"Harvey Lillard no podía oír el ruido de las ruedas de los carruajes que pasaban por la calle o el tictac de un reloj. Le pregunté la causa de su sordera y me informó que 17 años atrás, después de hacer un esfuerzo en una posición agachada, sintió algo que se le movió en la espalda y un dolor agudo e inmediatamente quedó sordo. Un examen me mostró que una vértebra estaba fuera de su posición normal. Razoné que si esa vértebra era puesta en su lugar, el oído del hombre debería ser restaurado. Con éste objetivo a la vista, una conversación de media hora me permitió convencer al Sr. Lillard de que me deje hacerlo. La volví a su posición usando la apófisis espinosa como palanca, y pronto el hombre pudo oír como antes. Esto no tuvo nada de accidental, fue hecho con un objetivo, y el resultado esperado fue obtenido. No hubo nada de rústico en ése ajuste, fue específico, tanto que ningún otro quiropractor lo ha igualado".
Claro que D.D. Palmer no fue el primer hombre en ajustar una vértebra subluxada, pero sí fue el primero en sistematizar los ajustes y el primero en darle un nombre. El mismo Palmer afirmó que había aprendido el arte de la manipulación del Dr. Jim Atkinson que había residido en Davenport. También parecía estar al tanto del uso de la manipulación vertebral por los antiguos griegos, y describe la manipulación que hizo así:
"He dicho de palabra y por escrito repetidamente y ahora enfáticamente vuelvo a afirmar que no soy la primera persona que repone una vértebra subluxada porque éste arte ha sido practicado por cientos de años. Yo reclamo, de todas maneras, ser el primero en reponer una vértebra subluxada usando las apófisis espinosas y transversas como palancas para llevar a la vértebra a una posición normal, y partiendo de éste hecho básico, crear una ciencia que está destinada a revolucionar la teoría y la práctica del arte de curar".
Palmer trató durante tres días a Lillard, quien se recuperó completamente. En un principio, el Dr. Palmer creyó haber descubierto la cura para la sordera, pero después de muchos fracasos en este aspecto, y de resonado éxito en otras disfunciones y enfermedades, llegó a la conclusión de que la columna vertebral tenía un rol vital en el funcionamiento de todo el organismo. Lo que el Dr. Palmer descubrió no fue simplemente un tratamiento, sino un nuevo principio fundamental. Mucho antes de que la ciencia descubriera y reconociera que las funciones del cuerpo están controladas interna e innatamente por el cerebro y el sistema nervioso, Palmer construyó los cimientos de toda una filosofía, ciencia y arte basados en éste principio.
D. D. Palmer sabía qué hacer con sus pacientes, lo que no comprendía era porqué. Cada vez más sorprendido por su efectividad, volvió a sus estudios de anatomía y fisiología para aprender más sobre la conexión entre la fuerza vital, la columna vertebral y la salud. La gran cultura que había acumulado en años anteriores comenzó a dar sus frutos. Rápidamente se le hizo evidente que sus ajustes vertebrales estaban corrigiendo subluxaciones, y que de esa manera removía la interferencia nerviosa que producía los problemas de salud de sus pacientes. Concluyó que la falta de salud no se debía a una entidad que ataca desde afuera, sino que todo se debe a una falla desde adentro, y se abocó a estudiar la causa.
Conversando con uno de sus primeros pacientes, su amigo el reverendo Samuel Weed, sobre qué nombre debería ponerle a la nueva ciencia, éste sugirió "quiroeupraxia". Del griego kiro: mano, eupraxia: técnica para hacer el bien. Kiroeupraxia: arte de hacer bien con las manos. Pero adoptó "quiropraxia" (hecho con las manos) por su más fácil pronunciación.